伺服控制系统大部分都采用传统的硬件结构，控制算法比较固定，而且也无法实现不同工况下的高性能控制算
伺服控制系统大部分都采用传统的硬件结构，控制算法比较固定，而且也无法实现不同工况下的高性能控制算法，难以满足现代工业的需求。现阶段迫切需要研制一种智能型、具有高可靠性、控制性能更加优秀的电液伺服系统。基于DSP与STM32的智能型伺服控制器具有软硬件结合程度更加紧密、系统的智能化程度更高、可实现多种控制策略的优势。本系统从实际的需求出发，结合精确数字PID控制算法和Fuzzy控制算法自身的优势，组合成Fuzzy-PID控制算法，根据偏差的大小范围选择合适的控制算法进行调节。
本设计将两款工控芯片—TI公司的浮点型DSP TMS320F28335和ST公司的ARM7升级版STM32F103RET6引入智能电液伺服系统，设计了基于DSP与STM32的智能型伺服控制器，使电液控制技术进一步朝向数字化、集成化、智能化、轻量化、高精度、高可靠性、节能降耗的方向持续发展。
本系统硬件主要由STM32F103RET6和TMS320F28335两部分组成。STM32F103RET6主要控制外围电路，包括输入信号调理模块、输出信号调理模块、A/D和D/A转换模块、硬件自检测电路模块、触摸屏控制模块、故障报警模块；DSP芯片TMS320F28335主要完成算法的计算与以太网通信，包括外扩SRAM模块、DM9000A以太网通信模块、EEPROM存储模块。两者通过SPI进行数据通信，包括各种参数、控制输出量等。显示模块采用5.7寸电阻式触摸屏，用于显示各部分的工作状态及运行情况，完成控制器各种参数的在线设定等人机交互。其硬件结构如图1所示。
由于指令输入信号和反馈信号都是4~20 mA直流信号，所以需要将其转换成STM32F103RET6的A/D转换器可接受的0~3 V直流电压信号。图2为I/U变换电路。
电阻R25输入一个“-2.5 V”参考电压，由“虚断”可知，经过R25和R26电阻分压后，在“1”点的电压为：
STM32F103RET6的D/A转换输出为0~3 V的直流电压信号，要想驱动伺服阀，必须通过U/I变换，转变成4~20 mA直流电流信号，如图3所示。
其中，0≤V1≤3V，由于电阻阻值有误差，为了保证电路能从0~3 V转换为4~20 mA，特意将电阻R44设置为200 Ω的滑动变阻器，用以弥补电阻阻值误差带来的影响。
待系统上电初始化完成后，首先执行故障自诊断程序，当STM32F103RET6（以下简称STM32）无故障且外围硬件电路无故障时，启动STM32内部A/D转换器，对指令信号（或本地给定信号）与反馈信号进行采样和模数转换，并将采集的数据通过SPI通信传给DSP进行运算。DSP再将计算结果通过SPI传给STM32，STM32经过内部的D/A变换输出模拟量来控制电液伺服阀，并可以通过触摸屏查询各种参数、输出控制量的曲线图，判断计算偏差的大小。若偏差为0，则退出程序；反之，则继续执行以上过程，直至偏差为0.系统工作的流程如图4所示。
控制器的软件设计采用模块化编程方案，软件由STM32部分和DSP部分组成，STM32部分包括了系统初始化子程序、A/D转换子程序、D/A转换子程序、系统自检报警子程序、SPI通信子程序。DSP部分包括控制算法子程序、以太网通信子程序、EEPROM存储子程序、SPI数据通信子程序、系统初始化设置子程序。
DSP部分的主程序主要的功能是：与STM32进行SPI通信，将STM32采集的数据通过控制算法计算出控制输出量和以太网通信。在主函数中，首先禁用DSP内部看门狗，初始化DSP时钟；其次，初始化DSP各个内部模块，然后禁用全局中断，初始化中断向量表，根据需求对中断进行配置；待所有初始化完成后再打开全局中断，最后程序进入无限循环等待SPI和以太网中断。主程序流程图如图5所示。
本系统设计了参数在线设定、故障自检测等功能，在系统整体的测试过程中，液晶显示出故障的部分。经过各项测试，测试结果表明该控制器运行可靠，具备良好的稳态性能和动态品质，能够获得精密且实时的控制效果。表1为伺服控制器瞬时测试结果。
其测试条件为：本地控制工作模式下，输入信号均为4~20 mA，且伺服阀为正作用，位置反馈为正作用。根据伺服阀电流的变化趋势来确认控制算法是否正确，在整个测试过程中，当指令信号小于反馈信号时。伺服阀电流呈现减小变化的趋势；当指令信号大于反馈信号时，伺服阀电流呈现增大变化的趋势。根据变化趋势得出控制算法符合实际的调节规律。本伺服控制器的线%，能完全满足线%的要求，完全达到了预期设定的目标。
本课题根据电液伺服控制系统的性能要求，研制了一款采用32位浮点DSP芯片TMS320F28335和Cortex-M3为内核的ARM芯片STM32F103RE T6为控制核心的智能伺服控制器，并且通过系统测试证明了本控制器的稳定性、可靠性及实用性。
关键字：编辑：什么鱼 引用地址：采用DSP与STM32的智能型伺服控制器的软硬件设计及性能测试分析
简介：在调试电机驱动程序的时候，是不能随便利用中断来进行一些寄存器或数据的查看的，不然你在运行的时候突然来一下，如果占空比大的话那可能直接就把MOS管给烧了，所以我们很多情况下只能使用USART（串口）来进行程序的调试和数据的监控了。 对于STM32来说，由于很多内容都是有库来实现的，那就省了很多时间，直接看个例子就可以写了，大致有4步步骤： 1 1、RCC始终初始化，对端口和USARTX使能时钟 2 2、初始化端口功能，RX设置为输入悬空，TX设置为复用功能的推挽输出，注意GPIO_SPEED要设置下，我没设置弄了半天都没输出 3 3、设置USARTX寄存器，波特率、数据位、校验位、停止位等 4 4、看需要是否开中断，我
Altera公司日前宣布在FPGA浮点DSP性能方面实现了重大突破。该公司首席DSP产品规划经理Michael Parker称，Altera是第一家能够在FPGA中集成硬核IEEE 754兼容浮点运算功能的可编程逻辑公司，前所未有地提高了DSP性能、逻辑效率和设计效能。根据规划，硬核浮点DSP模块将集成在正在发售的20nm Arria 10 FPGA和SoC中，也将集成在14nm Stratix 10 FPGA和SoC中，DSP设计人员可以选择定点或者浮点模式，浮点模块与现有设计后向兼容。 面向高性能计算，与GPGPU展开竞争 与传统使用定点乘法器和FPGA逻辑来实现浮点功能的做法不同，Altera的硬核浮点DSP几乎不使用现有F
引言 目前，电力系统录波器已成为电力系统自动化及系统管理的重要组成部分。简单地说，电力系统录波器就是一种数据采集记录装置，它可以记录系统非正常和正常状况下系统电压、电流、频率的变化。在电力系统正常运行情况下记录的数据，对于分析电力系统正常运行下电能的应用情况起着重要的作用；而故障阶段记录的数据，对于分析电力系统故障发生的原因，以及帮助寻找故障发生点，从而迅速处理相关故障事故起着关键的作用。 参考文献设计的电力系统故障录波器，其数据传输采用计算机与局域网相结合的方法，必须以局域网方式连接才能传输数据，使得其应用有一定的局限性。参考文献设计方案是基于DSP的电力系统故障录波器，通过以太网方式来控制。这两种设计方案必须架设局域网络
与MSP430的电力系统故障录波器设计 /
早期高清一体机机芯几乎由国外厂商垄断中国市场，但随着高速球和一体机机芯市场需求不断扩大，国内一些掌握核心技术的厂商，也成功推出了国产百万高清一体机机芯，并且在性能上与国外厂商平分秋色。在市场方面，2011年前三季度百万高清一体机机芯一直保持着10%的增长速度，国内品牌的百万高清一体机机芯也占到了整个市场的35%。 安防行业正在经历“数字化、网络化、高清化、智能化”的方向发展，一体机机芯也不例外。而随着高清一体机机芯性能的提升，随之可以连带高清快速球机，一体化摄像机等关联产品的提升，高清一体机机芯市场应用情况理想。与传统模拟一体化机芯类似，高清一体机机芯更加适合远距离监控，是交通、港口、平安城市等场所监控的较好选
刚入STM32 用了也有一段时间了，先做了中断，CAN，SPI。都是跟着网上的例子直接粘贴外设的初始化代码，看的大概能懂，但是时钟一直迷迷糊糊，不清不楚。 STM32为了实现低功耗，而设计的功能完善构成复杂的时钟系统，称之时钟树。使外设功能的时钟可自配置。因为STM32外设众多，而不同的项目用到的外设参差不齐，所以可控的时钟可以实现降低产品功耗。 所有的外设在使用之前都必须设置时钟信号，才可以正常工作。以STM32F103C8T6时钟树为例，如下图所示： 图7和图8道理一样的，大家觉得那个容易理解就看那个图 图8 STM32的四个时钟源 外部时钟 1 高速外部时钟（HSE）：外部时钟源，晶振频率可取范围
F103 时钟树详解 /
实ST公司的官方usb库已经做得很不错了。只是一开始不会用，导致浪费了很多时间。 首先拿到库，需要确认板上的端口资源。 VBUS D- D+ GND 四条线至少要有，但是VBUS不一定要接在芯片端口上。作为从机的话VBUS可以直接拉高到3v以上。电流大小待确认。D-,D+一定要接到芯片的OTG FS HS均可 DM DP对应 D- D+。作为主机可以不接VBUS，也可将VBUS接到芯片端口作为检测口，此处不明是硬件原因还是什么原因，若使用VBUS检测的话，拔掉usb线会造成JLINK崩溃，因此我将VBUS口作为普通I/O口，查询读取是否连接或失去连接。 OTG_HS想用的话需要外接PHY，若无外接PHY，也将HS口配置成FS口。
STM32出现HardFault_Handler故障的原因主要有两个方面： 1、内存溢出或者访问越界。这个需要自己写程序的时候规范代码，遇到了需要慢慢排查。 2、堆栈溢出。增加堆栈的大小。 出现问题时排查的方法： 发生异常之后可首先查看LR寄存器中的值，确定当前使用堆栈为MSP或PSP，然后找到相应堆栈的指针，并在内存中查看相应堆栈里的内容。由于异常发生时，内核将R0~R3、R12、LR、PC、XPRS 寄存器依次入栈，其中LR即为发生异常前PC将要执行的下一条指令地址。 注意：寄存器均是32位，且STM32是小端模式。（参考Cortex-M3权威） 编写问题代码如下： void S
出现HardFault_Handler故障 /
毕设介绍 针对当前汽车加油需求的日益增多，基于STM32开发技术和传感器技术开发一款智能加油系统。 题目要求 智能加油系统应具备油量控制、根据油费计价、加油环境检测的功能。该系统能模拟汽车加油的全过程，并具备远程控制功能。 题目分析 本次毕业设计是智能加油系统的设计与实现，设计所包含的模块主要有oled显示电路、电磁阀驱动电路、可燃气体传感器模块、ds18b20数字温度传感器、蜂鸣器报警模块、WIFI模块、按键电路模块及电源模块。 通过模块之间的配合实现智能加油系统，一旦有温度异常或可燃气体浓度超标将会通过wifi模块对管理人员发出警告。 stm32f103c8t6实时采集ds18b20温度传感器获取温度，如果温度
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原理及图像处理应用
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